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姿态测量的嵌入式算法

资料大小: 0.76 MB 所需积分: 3 下载次数: 用户评论: 0条评论,查看 上传日期: 2018-02-12 上 传 者: 程林他上传的所有资料

资料介绍

标签:嵌入式(3327)
  针对一系列含有圆和直线特征的航天器,提出了基于嵌入式算法来实现非合作目标的姿态测量。该算法在现场可编程门阵列(FPGA)中完成边缘点的检测和边缘图像的细化;在数字信号处理器(DSP)中通过基于弧段的快速椭圆检测方法检测目标上的椭圆特征;同时用快速高精度的二次Hough直线检测方法检测目标上的直线特征。最后,针对实际在轨任务进行了地面模拟实验,基于椭圆特征和直线特征计算了目标飞行器和一个CCI)相机的相对姿态。结果显示:该嵌入式方法所需资源较少,更新率优于3 Hz;其测量精度随着测量距离的变大而变差,同一距离3个方向的测量精度不同,近距离(小于4m)、深度方向的测量精度优于100 mm,其他方向最高优于60 mm,角度精度优于1。,满足嵌入式系统对资源、在轨更新率和精度的要求。

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